Bras articulé
Le bras articulé est utilisé dans les domaines de l'armée (robot démineurs) ou de l'industrie (robots industriels pour capter les objets chimiques). A l'ISTIA un chercheur a testé le bras articulé avec une caméra infrarouge, une wii mote et des capteurs (voir vidéo ci-dessous)
Le caméra infrarouge de la manette de Wii (WiiMote) permet de récupérer les information du capteur situé sur le doigt du scientifique pour les ensuite les transmettre au bras articulé. Le bras va alors effectuer les les mêmes mouvements que le scientifique.
La caméra infrarouge transmet les informations qu'elle a capté à l'ordinateur. L'ordinateur envoi alors les consignes à l'adaptateur. L'adaptateur retranscrit les informations pour le bras articulé qui va donc reproduire le mouvement demandé.
Une image numérique est un tableau à deux dimensions dont les éléments traduisent le niveau de luminosité capté à la position correspondante dans le plan. La WiiMote renvoie des images de ce qui est vu dans l'infrarouge.
Calculs :
Calcul des consignes envoyées au bras articulé pour les moteurs X et Y :
Calcul des consignes en Z et d'ouverture :
Illustration Vidéo ISTIA